寛永13年（1636)に建設された筋違見附に付随する見附橋でした。 　
明治5年（1872)に見附が解体されたとき，枡形の石垣に使われた沢山の石を利用し，木橋にかわる東京最初の石造橋が竣工しました。
時の東京府知事，大久保一翁が万世橋と命名 された。
その後関東大震災で明治時代に作られた鉄橋崩壊後、帝都復興事業で現在の橋が昭和五年竣工

筋換見付門跡

江戸三十六見附のひとつ命治六年筋違見附門取り壊しの石材を用いて、万世橋の前名「よろづ橋」の資材として再利用された。